3D打印 5自由度機器人手臂 STL文件開源

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這是某國外開源的3D可打印五個自由度機器人手臂,由ROS提供動力,500克提升能力。這個項目的主要目的是創建一個機器人手臂,可以由世界各地的3D 制造商或學校制造出噶機器人而不是使用仿真軟件。STL文件全部開源分享,見附件下載。hRobot的直立位置長約700mm,可以舉起重達500克的物體。在開發過程中,我們有很多想法,比如:

1.最終的原型必須是開放源代碼,
2.身體大部分部件由3D打印機制作
3.足夠強大的力氣,能舉起重達500克物體
4.以及由ROS提供支持。 

自由度機器人手臂實物截圖:

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E.g. from "s1120" to "120" servo1Pos = dataInS.toInt(); // Convert the string into integer 在這里我們可以簡單地調用write()函數并且伺服將轉到該位置,但是以這種方式伺服將以其最大速度運行,這對于機械臂來說太快了。相反,我們需要控制伺服的速度,因此我使用了一些FOR循環,以便通過在每次迭代之間實現延遲時間來逐漸將伺服從前一個位置移動到當前位置。通過更改延遲時間,您可以更改伺服的速度。 // We use for loops so we can control the speed of the servo // If previous position is bigger then current position if (servo1PPos > servo1Pos) { for ( int j = servo1PPos; j >= servo1Pos; j--) { // Run servo down servo01.write(j); delay(20); // defines the speed at which the servo rotates } } // If previous position is smaller then current position if (servo1PPos < servo1Pos) { for ( int j = servo1PPos; j <= servo1Pos; j++) { // Run servo up servo01.write(j); delay(20); } } servo1PPos = servo1Pos; // set current position as previous position } 相同的方法用于驅動機器人臂的每個軸。 在它們下面是SAVE按鈕。如果我們按下SAVE按鈕,每個伺服電機的位置將存儲在一個陣列中。隨著每次按壓,索引增加,因此陣列逐步填充。 // If button "SAVE" is pressed if (dataIn.startsWith("SAVE")) { servo01SP[index] = servo1PPos; // save position into the array servo02SP[index] = servo2PPos; servo03SP[index] = servo3PPos; servo04SP[index] = servo4PPos; servo05SP[index] = servo5PPos; servo06SP[index] = servo6PPos; index++; // Increase the array index } 然后,如果我們按下RUN按鈕,我們調用runservo()自定義函數,該函數運行存儲的步驟。我們來看看這個功能。所以這里我們一遍又一遍地運行存儲的步驟,直到我們按下RESET按鈕。使用FOR循環,我們遍歷存儲在陣列中的所有位置,同時我們檢查是否有來自智能手機的任何傳入數據。此數據可以是RUN / PAUSE按鈕,用于暫?;魅?,如果再次單擊則繼續自動運動。此外,如果我們改變速度滑塊位置,我們將使用該值來改變下面FOR循環中每次迭代之間的延遲時間,這將控制伺服電機的速度。 // Automatic mode custom function - run the saved steps void runservo() { while (dataIn != "RESET") { // Run the steps over and over again until "RESET" button is pressed for (int i = 0; i <= index - 2; i++) { // Run through all steps(index) if (Bluetooth.available() > 0) { // Check for incomding data dataIn = Bluetooth.readString(); if ( dataIn == "PAUSE") { // If button "PAUSE" is pressed while (dataIn != "RUN") { // Wait until "RUN" is pressed again if (Bluetooth.available() > 0) { dataIn = Bluetooth.readString(); if ( dataIn == "RESET") { break; } } } } // If SPEED slider is changed if (dataIn.startsWith("ss")) { String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); speedDelay = dataInS.toInt(); // Change servo speed (delay time) } } // Servo 1 if (servo01SP[i] == servo01SP[i + 1]) { } if (servo01SP[i] > servo01SP[i + 1]) { for ( int j = servo01SP[i]; j >= servo01SP[i + 1]; j--) { servo01.write(j); delay(speedDelay); } } if (servo01SP[i] < servo01SP[i + 1]) { for ( int j = servo01SP[i]; j <= servo01SP[i + 1]; j++) { servo01.write(j); delay(speedDelay); } } 以前面用這些IF語句和FOR循環解釋的方式,我們將伺服器移動到下一個位置。最后,如果我們按下RESET按鈕,我們將清除陣列中的所有數據為零,并將索引重置為零,這樣我們就可以用新的動作重新編程機械臂。 // If button "RESET" is pressed if ( dataIn == "RESET") { memset(servo01SP, 0, sizeof(servo01SP)); // Clear the array data to 0 memset(servo02SP, 0, sizeof(servo02SP)); memset(servo03SP, 0, sizeof(servo03SP)); memset(servo04SP, 0, sizeof(servo04SP)); memset(servo05SP, 0, sizeof(servo05SP)); memset(servo06SP, 0, sizeof(servo06SP)); index = 0; // Index to 0 } 就是這樣,現在我們可以享受機械臂帶來的樂趣。
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